發布時間：2024-05-31 05:53:19 人氣：
2.在玻璃生產過程中，玻璃生產用的原料，例如沙、碎玻璃等都是散裝料。這些散裝料由外部運輸到生產工廠后需要經過卸料、存儲、上料等環節，然后進行玻璃的生產。現有的卸料、存儲、上料環節各個過程相對獨立，主要通過人工操作方式來實現。人工操作方式下，各個過程相對獨立，具有效率低、原料盤點準確性低、勞動強度大、作業風險高等缺陷。
3.基于此，有必要針對現有的散裝料的卸料、存儲、上料等環節自動化管控程度低的問題，提供一種散裝料處理系統及方法。
8.行車單元，包括行車和設置在行車上的抓料器和掃描器，所述抓料器跟隨所述行車移動且移動范圍覆蓋所述卸料倉、存儲料倉和上料倉，所述掃描器用于識別存儲料倉中的物料信息；和
9.控制單元，包括第一控制中心和第二控制中心，所述第一控制中心基于存儲料倉的物料信息控制所述抓料器將卸料倉中的物料轉移至相應的存儲料倉中，所述第二控制中心基于上料倉的物料需求及存儲料倉中的物料信息將存儲料倉中的物料轉移至上料倉中。
10.在其中一個實施例中，所述卸料單元包括卸料臺、自卸車、第一子控制器和操作臺，所述卸料倉位于卸料臺的一側，所述自卸車用于將物料卸載在卸料倉內，所述第一子控制器與所述第一控制中心通信連接并用于控制所述自卸車的動作，所述操作臺用于接收輸入指令以操作所述第一控制器。
11.在其中一個實施例中，所述上料單元包括第二子控制器和料位傳感器，所述第二子控制器與料位傳感器、所述第二控制中心通信連接并用于控制所述物料的釋放。
12.在其中一個實施例中，所述行車單元包括第三子控制器、距離檢測傳感器、限位檢測傳感器和編碼器，所述第三子控制器與所述第一控制中心、第二控制中心通信、距離檢測傳感器、限位檢測傳感器和編碼器連接且用于控制所述抓料器的動作。
13.在其中一個實施例中，所述第一控制中心包括控制器、主操作臺和通信模塊，所述通信模塊用于與所述卸料單元、上料單元和行車單元建立通信連接，所述控制器用于控制所述抓料器的動作，所述主操作臺用于接收輸入指令以操作所述控制器；
14.所述第二控制中心包括處理器、存儲器和交換機，所述交換機用于與所述第一控制中心和外部的生產管理系統建立通信連接，所述存儲器用于存儲生產管理系統中與調用
物料相關的計算機程序，所述處理器用于執行所述計算機程序時實現調用物料的方法。
15.在其中一個實施例中，還包括避障單元，所述避障單元與所述控制單元通信連接，所述避障單元包括如下中的至少一個：
16.第一紅外傳感器，設置在所述卸料單元所在區域，用于檢測所述卸料單元所在區域的紅外信號；
17.第二紅外傳感器，設置在所述上料單元所在區域，用于檢測所述上料單元所在區域的紅外信號；
18.第一入侵傳感器，設置在所述卸料單元所在區域的頂部，用于檢測所述卸料單元所在區域的入侵對象；
19.第二入侵傳感器，設置在所述上料單元所在區域的頂部，用于檢測所述上料單元所在區域的入侵對象。
20.一種散裝料處理方法，利用上述的散裝料處理系統對物料進行處理，包括：
22.識別物料類型，并根據存儲料倉中的物料信息，將卸料倉中的物料轉移至相應的存儲料倉中；及
23.根據上料倉的物料需求和存儲料倉中的物料信息，將存儲料倉中的物料轉移至上料倉中。
25.在將卸料倉中的物料轉移至相應的存儲料倉中之前，還包括檢測卸料倉所在的區域是否存在入侵對象，若存在入侵對象，則暫停轉移；
26.在將存儲料倉中的物料轉移至上料倉中之前，還包括檢測上料倉所在的區域是否存在入侵對象，若存在入侵對象，則暫停轉移。
27.在其中一個實施例中，還包括以下步驟：根據外部的生產管理系統的指令，對所述上料倉中的物料進行釋放。
28.在其中一個實施例中，所述存儲料倉中的物料信息包括如下中的一種或多種的組合：物料來源、物料類型、物料儲量、物料存放時間、物料存放位置、物料備用狀態。
29.該系統和方法可結合生產排產等管理系統，實現自動上料、按需上料、按時上料、安全上料，滿足無人和智能化控制需求，實現整個系統的無人操作和調度管理。
32.卸料單元10：卸料臺11；自卸車111；防護門檢測器112；卸料倉12；操作臺13；第一子控制器14；
34.上料單元30：上料倉31；料位傳感器311；震料器312；第二子控制器32；
35.行車單元40：行走梁41；行車42；抓料器43；第三子控制器44；限位檢測傳感器441；距離檢測傳感器442；縱向距離檢測傳感器443；橫向距離檢測傳感器444；編碼器445；掃描器45；
36.避障單元50；第一紅外傳感器51；第二紅外傳感器53；第一入侵傳感器52；第二入侵傳感器54；
37.控制單元60：第一控制中心61；控制器611；主操作臺612；通信模塊613；第二控制中心62；處理器621；交換機622；存儲器623。
38.為使本發明的上述目的、特征和優點能夠更加明顯易懂，下面結合附圖對本發明的具體實施方式做詳細的說明。在下面的描述中闡述了很多具體細節以便于充分理解本發明。但是本發明能夠以很多不同于在此描述的其它方式來實施，本領域技術人員可以在不違背本發明內涵的情況下做類似改進，因此本發明不受下面公開的具體實施例的限制。
39.在本發明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。
40.此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。
41.在本發明中，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系，除非另有明確的限定。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。
42.在本發明中，除非另有明確的規定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
43.需要說明的是，當元件被稱為“固定于”或“設置于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術語“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，并不表示是唯一的實施方式。
44.參閱圖1，本發明一實施例提供的散裝料處理系統，可對散裝料作為原料在投入生產前的卸料、存儲及上料的環節中，進行自動化和智能化的處理。該實施例中，散裝料是用于生產玻璃的原料，包括但不限于沙和碎玻璃。可以理解在其他的實施例中，散裝料可以是生產其他物品的原料。
45.該散裝料處理系統包括卸料單元10、存儲倉庫20、上料單元30、行車單元40、避障
單元50和控制單元60。卸料單元10用于接收外部運送工具運輸過來的物料，并將物料卸載暫存。存儲倉庫20用于接收來自卸料單元10的物料，并可對物料進行例如濾水、時效等處理。上料單元30用于響應下游生產線的生產所需的物料需求，接收來自存儲倉庫20的物料。避障單元50可以檢測卸料單元10、上料單元30的入侵對象，并反饋相應的檢測信號至控制單元60。控制單元60與卸料單元10、上料單元30、行車單元40、避障單元50通信連接，且可控制上述各單元中的電氣化設備的運行。
46.卸料單元10包括卸料臺11、設置在卸料臺11上的自卸車111，以及設置在卸料臺11一側的卸料倉12。所述自卸車111用于接收來自外部運輸工具輸送過來的物料，并將所接收的物料卸載在卸料倉12內。自卸車111與控制單元60通信連接，通過控制單元60的控制，可實現自卸車111的遠程操作，無需人工進入卸料單元10所在的區域，提高系統的自動化運行程度。同時，可避免人員進入卸料單元10所在的區域造成對行車單元40的運行阻礙，提高整個系統的運行效率。另一方面，也減少了因為人員入侵帶來的作業安全風險。
47.一實施例中，卸料單元10還可包括防護門檢測器112。防護門檢測器112用于檢測卸料單元10所在區域的防護門啟閉狀態，并可提供檢測信號至控制單元60，控制單元60根據檢測信號來控制是否需要對自卸車111進行操作。例如，當防護門檢測器112檢測到防護門處于打開狀態時，說明卸料單元10所在區域還存在不安全因素，尚不可進行物料卸載至卸料倉12的操作。因此控制單元60可暫停對自卸車111的操作，直至防護門檢測器112檢測到防護門處于安全關閉狀態。
48.一實施例中，卸料單元10還可包括第一子控制器14和操作臺13。所述第一子控制器14與控制單元60通信連接并用于控制所述自卸車111的動作，所述操作臺13用于接收輸入指令以操作所述第一子控制器14。通過設置操作臺13，可以手動介入控制單元60的控制過程。例如，當需要人工介入卸料單元10的工作，以改變控制單元60的自動化控制流程時，可直接在操作臺13上操作輸入指令，第一子控制器14與控制單元60通信連接，接收輸入指令后，可對自卸車111進行相關的操作。操作臺13也可對卸料單元10中的其他電氣化設備進行控制操作，例如卸料單元10所在區域的防護門等。
49.所述存儲倉庫20位于所述卸料單元10和上料單元20之間。存儲倉庫20包括多個存儲料倉21。所述存儲料倉21的上部敞口，以便行車單元40將暫存在卸料單元10的卸料倉12中的物料轉移到相應的存儲料倉21中來，以及將存儲料倉21中的物料再轉移到上料單元30中去。多個所述存儲料倉21呈矩陣式排列，以便行車單元40的行進路徑的規劃。同時也方便對存儲料倉21的相關信息的管理，例如對存儲料倉21進行不同的編碼，不同行、不同列的存儲料倉21可以用于存放不同的物料類型，物料來源、存放時間、備用狀態(例如是否已經經過前置處理，可以上線，以為自動化取放物料提供基礎信息。
50.存儲料倉21內可以設置濾水板等對物料進行上線前的前置處理的設備。
51.所述上料單元30包括上料倉31。上料倉31用于接收來自存儲料倉21中的物料，并根據下游生產線的生產需要，將物料釋放至生產線上。一實施例中，卸料倉12、存儲料倉21、上料倉31呈線性依次設置。例如三者呈直線之間，如此設置可簡化行車單元40的行進路線.一實施例中，所述上料單元30包括第二子控制器32，第二子控制器32與控制單元
60通信連接，接收控制單元60的控制指令可對上料倉31的倉門進行啟閉控制，以控制是否釋放上料倉31中的物料至下游的生產線.一實施例中，所述上料倉31內設置料位傳感器311。料位傳感器311可以是多個，分別位于上料倉31的倉身的不同深度處，以便實時檢測上料倉31中的物料余量。例如，上料倉31具有上大下小的椎形構造，多個料位傳感器311沿著椎形的母線依次間隔排列設置。料位傳感器311與控制單元60、第二子控制器32通信連接，為第二子控制器32、控制單元60的控制指令提供相應的檢測信號。
54.一實施例中，所述上料倉31內還設置震料器312。震料器312設置在上料倉31的倉身底部或頂部。震料器312可在物料釋放時對倉身加以震動，以便上料倉31內的物料可完全釋放而不至于因為倉壁阻力將物料滯留在上料倉31內。震料器312也可與第二子控制器32、控制單元60通信連接，且在上料倉31處于釋放物料的狀態下開啟。
55.行車單元40包括行走梁41、行車42、抓料器43、第三子控制器44和掃描器45。
56.行走梁41架設在卸料單元10、存儲倉庫20、上料單元30所在的區域，即行走梁41延伸的長度延及上述各單元所在的區域。行車42設置在行走梁41上，并可沿著行走梁41的延伸方向(以下簡稱縱向)在卸料單元10、存儲倉庫20、上料單元30所在的區域上方移動。抓料器43設置在行車42上，可以跟隨行車42在縱向方向上移動，與此同時，抓料器43還可沿著行車42在橫向上移動，以便對準相應的卸料倉12、存儲料倉21和上料倉31。抓料器43還可以在重力方向上做升降運動，以及做開合運動。抓料器43在卸料倉12、存儲料倉21和上料倉31之間運動，以將物料從卸料倉12轉移到存儲料倉21，可將物料從存儲料倉21轉移到上料倉31。
57.第三子控制器44與控制單元60通信連接，用于控制行車42和抓料器43的運動。第三子控制器44接收控制單元60的指令，控制行車42和抓料器43運行至卸料倉12上方，然后利用抓料器43下降、張開、閉合、上升的動作完成物料的抓取，然后再控制行車42運行至相應的存儲料倉21上方，然后利用抓料器43下降、張開、閉合、上升的動作完成物料的釋放，以將物料從卸料倉12轉移到存儲料倉21。類似的，還可以完成物料從存儲料倉21轉移到上料倉31的動作。
58.掃描器45設置在行車42上，可以跟隨行車42一起移動。在一些實施例中，掃描器45還可以與抓料器43設置在同一載體上，以便跟隨抓料器43一起在縱向和橫向方向上移動，從而可以掃描到與抓料器43相應位置的下方的物料信息，例如可以掃描卸料倉12中的物料的信息，也可以掃描存儲料倉21中的物料的信息，如果有需要，還可以掃描上料倉31中的物料的信息。掃描器45與控制單元60通信連接，用于提供相關的檢測信息至控制單元60，為控制單元60對抓料器43等發送的控制指令提供依據。
59.根據掃描器45需要實現的功能，可以設置超過一種的掃描器45。例如掃描器45可以是輪廓掃描器，所述輪廓掃描器用于獲取存儲料倉21中的物料儲量。輪廓掃描器通過對存儲料倉21中的物料的三維輪廓進行掃描，可以得知物料堆放在存儲料倉21中的形狀、高度尺寸等信息，進而計算得到相應存儲料倉21中的物料體積，得知特定物料的體積等同于得到物料的重量等信息，進而明確相應存儲料倉21中的物料儲量。控制單元60獲取了各存儲料倉21的物料儲量后，可以控制抓料器43在相應存儲料倉21中進行抓取，例如，控制單元60可控制由存儲料倉21轉移至上料倉31的動作避開當前余量不夠的存儲料倉21而選擇余量充足的存儲料倉21。同時控制單元60可控制由卸料倉12轉移至存儲料倉21的動作優先在
當前余量不夠的存儲料倉21釋放物料，而避免選擇釋放到剩余空間不足的存儲料倉21。
60.掃描器45還可以是物種掃描器，所述物種掃描器用于獲取卸料倉12中的物料類型。物種掃描器通過對拍攝的物料照片與數據庫既有照片進行比對，可以明確卸料倉12內的物料屬性與種類。控制單元60獲取了物料類型后，可以控制抓料器43抓取物料后投入相應的存儲料倉21中。例如，多個存儲料倉21中分別放置不同種類的物料。每個存儲料倉21中放置的物料類型相對固定。當物種掃描器獲知卸料倉12中的物料為沙時，則控制單元60將控制抓料器43抓取后投放至存儲沙的存儲料倉21中。當物種掃描器獲知卸料倉12中的物料為碎玻璃時，則控制單元60將控制抓料器43抓取后投放至存儲碎玻璃的存儲料倉21中。
61.可以理解物料類型的信息獲取可以由其他非掃描手段實現。例如在一些實施例中，也可以在運輸工具將物料卸載至自卸車111中時，通過在操作臺13中人工輸入物料類型，而反饋給控制單元60。
62.掃描器45還可以是料倉信息掃描器，所述料倉信息掃描器用于獲取存儲料倉21的編碼信息。編碼信息可以包含對存儲料倉21的物理空間位置、存放物料類型、物料來源等信息的記錄。例如特定的存儲料倉21本身關聯著特定的物理空間位置，還可進一步與存放的物料類型、物料來源進行關聯，即某個廠商提供的某種物料存放在特定的存儲料倉21中，如此通過描述存儲料倉21的編碼信息，就可獲知物料類型、物料來源，以及行車單元40在存取物料時需要到達的特定物理空間。在一些實施例中，可以通過在操作臺13中人工輸入物料類型、來源的方式，使控制單元60獲知來料的相關信息，以便與存儲料倉21的編碼信息相匹配，進而控制行車單元40作相應的操作。
63.編碼信息還可以包含對物料存放時間、物料備用狀態等信息的記錄。例如，在特定存儲料倉21中釋放物料時，可以記錄時間，則在下次釋放物料時可以得知前次釋放物料的時間間隔，并知悉該存儲料倉21中的物料放置的時間。類似的，通過物料存放時間，可以得知物料備用狀態是否符合需要。例如某一特定的物料類型需要放置特定時間以對物料進行濾水處理。當到達相應時間后，即可認定濾水操作完成，該存儲料倉21中的物料可以允許使用而進入上料單元30中。
64.所述行車42上還設置有限位檢測傳感器441、距離檢測傳感器442和編碼器445，用于為抓料器43的定位提供檢測信息。限位檢測傳感器441設置在行車42的兩端，抓料器43在行車42上的橫向移動極限位置可由限位檢測傳感器441進行檢測并提供檢測信息給第三子控制器44和控制單元60。
65.距離檢測傳感器442可對抓料器43的橫向和縱向移動距離進行檢測并提供檢測信息給第三子控制器44和控制單元60。距離檢測傳感器442包括縱向距離檢測傳感器443和橫向距離檢測傳感器444。縱向距離檢測傳感器443可以設置兩個，分別在卸料單元10和上料單元30的遠離存儲倉庫20的一側，用于檢測行車42和抓料器43在縱向方向上的移動距離和位置。橫向距離檢測傳感器444也可以設置兩個，分別在行車42的兩個末端，用于檢測抓料器43在橫向方向上的移動距離和位置。
66.編碼器445可對抓料器43的橫向、縱向、重力方向的移動距離轉換為電信號，并提供給第三子控制器44和控制單元60，為控制單元60控制抓料器43的動作提供依據。
67.避障單元50與所述控制單元60通信連接，為控制單元60提供相應的檢測信號并為控制行車單元40的操作提供依據。
68.一實施例中，避障單元50包括第一紅外傳感器51，設置在所述卸料單元10所在區域，用于檢測所述卸料單元10所在區域的紅外信號。若第一紅外傳感器51檢測到紅外信號，說明該區域有人員活動，因此為了保障人員安全，應停止對行車單元40在該區域的活動。
69.一實施例中，避障單元50包括第一入侵傳感器52，設置在所述卸料單元10所在區域的頂部，用于檢測所述卸料單元10所在區域的入侵對象。第一入侵傳感器52可以檢測所有外來活動設備、人員的入侵，運輸工具、工作人員等在該區域的活動均可被第一入侵傳感器52檢測到。當該區域存在外來人員或外來設備活動時，說明行車單元40在該區域活動將會給外來人員設備帶來安全隱患，應停止對行車單元40在該區域的活動。
70.一實施例中，避障單元50包括第二紅外傳感器53，設置在所述上料單元30所在區域，用于檢測所述上料單元30所在區域的紅外信號。若第二紅外傳感器53檢測到紅外信號，說明該區域有人員活動，因此為了保障人員安全，應停止對行車單元40在該區域的活動。
71.一實施例中，避障單元50包括第二入侵傳感器54，設置在所述上料單元30所在區域的頂部，用于檢測所述上料單元30所在區域的入侵對象。第二入侵傳感器54可以檢測所有外來活動設備、人員的入侵，運輸工具、工作人員等在該區域的活動均可被第二入侵傳感器54檢測到。當該區域存在外來人員或外來設備活動時，說明行車單元40在該區域活動將會給外來人員設備帶來安全隱患，應停止對行車單元40在該區域的活動。
72.控制單元60包括第一控制中心61和第二控制中心62。所述第一控制中心61基于存儲料倉21的物料信息控制所述抓料器43將卸料倉12中的物料轉移至相應的存儲料倉21中。第一控制中心61與卸料單元10中的第一子控制器14、行車單元40中的第三子控制器44通信連接，在獲知卸料倉12中的物料信息和存儲料倉21中的物料信息后，第一控制中心61可控制抓料器43將卸料倉12中的物料轉移至相應的存儲料倉21中。
73.具體的，所述第一控制中心61包括控制器611、主操作臺612和通信模塊613。所述通信模塊613用于與所述卸料單元10、上料單元30和行車單元40建立通信連接，以便上述單元中的所有電氣化設備可實現遠程控制。所述控制器611用于控制所述抓料器43的動作。可以理解的，也可控制自卸車111、行車42、上料倉31等設備的動作。所述主操作臺612用于接收輸入指令以操作所述控制器611。
74.所述第二控制中心62基于上料倉31的物料需求及存儲料倉21中的物料信息將存儲料倉21中的物料轉移至上料倉31中。第二控制中心62與上料單元30的第二子控制器32通信連接，以控制上料倉31中的物料的釋放。在第二控制中心62接收到下游生產線所請求的物料需求信息后，第一控制中心61可控制行車單元40中的抓料器43在相應的存儲料倉21中抓取相應量的物料并投入到上料倉31中，再由第二控制中心62控制上料倉31對下游生產線.具體的，所述第二控制中心62包括處理器621、存儲器622和交換機623。所述交換機623用于與所述第一控制中心61和外部的生產管理系統建立通信連接，所述存儲器622用于存儲生產管理系統中與調用物料相關的計算機程序，所述處理器621用于執行所述計算機程序時實現調用物料的方法。生產管理系統可根據生產配方及實施需求，自動排程安排物料的類型、時間、用量的取料和投料。當需要人工介入時，處理器621也可接收手動操作指令，按照人工輸入指令，控制第三子控制器44、第二子控制器32完成物料的取料和投料。
76.本發明提供的散裝料處理方法，利用上述的散裝料處理系統對物料進行處理，包
78.識別物料類型，并根據存儲料倉21中的物料信息，將卸料倉12中的物料轉移至相應的存儲料倉21中；及
79.根據上料倉31的物料需求和存儲料倉21中的物料信息，將存儲料倉21中的物料轉移至上料倉31中。
80.上述整個過程可以實現無人化操作，即操作工人無需進入現場，無需人工對卸料單元10進行操作，無需人工對存儲倉庫20中的存儲料倉21中的物料進行盤點，也無需人工對上料單元30進行操作，即可完成物料從進入庫存到向生產線投放原料的整個過程。
81.當需要人工操作介入時，例如當需要人工獲取放置在自卸車111中的物料信息時，因人員進入卸料單元10所在區域，若此時行車單元40進行取料操作，將存在安全隱患。因此上述方法還包括如下步驟：在將卸料倉12中的物料轉移至相應的存儲料倉21中之前，還包括檢測卸料倉12所在的區域是否存在入侵對象，若存在入侵對象，則暫停轉移。
82.類似的，為保障上料單元30所在區域的外來人員、設備的安全，上述方法還包括如下步驟：在將存儲料倉21中的物料轉移至上料倉31中之前，還包括檢測上料倉31所在的區域是否存在入侵對象，若存在入侵對象，則暫停轉移。
83.進一步的，當物料轉移到上料倉31中后，控制單元60還可根據外部的生產管理系統的指令，對所述上料倉31中的物料進行釋放。
84.上述系統和方法，可自動化實現將卸料單元10中的物料取放到存儲倉庫20的存儲料倉21中，存儲料倉21中的物料經過必備的處理步驟滿足使用狀態后，可被轉移到上料單元30的上料倉31中，以備投料使用。該系統可結合生產排產等管理系統，實現自動上料、按需上料、按時上料、安全上料，滿足無人和智能化控制需求，實現整個系統的無人操作和調度管理。
85.以上所述實施例的各技術特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的范圍。
86.以上所述實施例僅表達了本發明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對發明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發明的保護范圍。因此，本發明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。
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